Koordinater: 58°59′38″N 9°51′46″Ø (kart)

Helgeroa er et sted i Larvik kommune i Vestfold, på østsida av Langesundsfjorden. Helgeroa er en del av tettstedet Helgeroa/Nevlunghamn, da stedet har vokst sammen med Nevlunghavn.

Om sommeren er Helgeroa et populært feriested med blant annet Helgeroa Marina og Blokkebukta badestrand og campingplass. Tidligere var det losstasjon her. I Helgeroa ligger Sjøkartverkets målestasjon for vannstand med opplysninger fra 1965.

Det går ferje som tar passasjerer og sykler fra Helgeroa via Arøya til Langesund på vestsida av fjorden.

Helgeroa havn ligger i le for Skagerrak på nordsiden av en tange av rullestein, Mølen. Fra Mølen går det store raet med ra-veien gjennom Vestfold. På grunn av vanskelig topografi, blant annet i Langangen, var det lenge overgang fra landeveis til sjøveis transport nettopp i Helgeroa. Fra Helgeroa var det da båtforbindelse enten innover Langesundsfjorden og Frierfjorden eller vestover til byene på Agder.

Før Breviksbrua ble åpnet i 1961 var fergestrekningen Langesund – Helgeroa en viktig forbindelse for landeveis trafikk mellom Østlandet og Sørlandet.

Anjushuset ligger i Helgeroa.